Det hele begyndte i 1929. På en bondegård i Seest ved Kolding samledes hver sommer en større gruppe unge kristne til sommerstævne.
Over årene udviklede stævnerne sig. Fem år senere var der op imod 1000 deltagere, og i 1939 begyndte man med 27 elever i bondegårdens stuehus den første 6-ugers bibelskole. Kurset bestod af bibelfortolkning, engelsk samt sang og musik.
Det voksende antal mennesker til sommerstævnerne og den vedvarende kursusaktivitet gjorde, at en gruppe ledere med Sigfred Beck i spidsen på et møde i 1941 midt i krigsårene fik inspiration til at bygge en bibelskole, der skulle få indflydelse ud over hele Europa. Visionen blev præsenteret med mottoet: ”Byg troens tempel ved troens eksempel”. Samme år blev hele højskolens nuværende grund med sø og park på 33.000 m2 doneret til projektet af gårdejerparret Beate & Hans Beck. Herefter begyndte en større indsamling til byggeriet. I årene 1941–1953 blev der indsamlet 900.000 kr. I 1949 blev skolen anerkendt som folkehøjskole, og i 1951 kom de første udenlandske elever fra bl.a. Schweiz, Norge og Tyskland.
I sommeren 1957 blev den nye bygning officielt indviet med 100 elever fra ind- og udland.
Højskolen består i dag af næsten 5000 m2 fordelt på 5 etager, og foldes skolens tre længer ud, har den efter sigende samme dimensioner som Noas Ark. Mere end 5000 elever har studeret på Højskolen.
